Я начал использовать Dronekit, Dronekit-STIL и Mavlink для имитации своих скриптов Python. После нескольких дней использования без проблем я начал получать сообщение об ошибке: ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: dronekit: тайм-аут связи, отсутствие сердцебиения за последние 5 секунд.
Я пытался переустановить все, но ничего не работает.
Я установил пакеты PIP на Linux Ubutun 18. Я пробовал те же пакеты на Ubutun 20, но получаю ту же ошибку.
Мне нужно было установить следующие пакеты: пимавссылка>=2.3.3 MAVProxy-1.8.39 дронкит-2.9.2 дронкит-ситл-3.3.0 Python 2.7.17
Следуйте моим шагам, чтобы получить сообщение об ошибке:
1 - дронкит-ситл коптер --home=-25.56731,-42.61554,0,180
ОС: linux, apm: коптер, версия: стабильная SITL уже загружен и извлечен. Готов к загрузке. Выполнить: /home/cesar/.dronekit/sitl/copter-3.3/apm --home=-23.56731,-46.61554,0,180 --model=quad -I 0 Запустил модель quad на -23.56731,-46.61554,0,180 на скорости 1.0 привязать порт 5760 для 0 Стартовый скетч "ArduCopter" Последовательный порт 0 на TCP-порту 5760 Запуск ввода SITL Жду подключения.... привязать порт 5762 на 2 Последовательный порт 2 на TCP-порту 5762 привязать порт 5763 на 3 Последовательный порт 3 на TCP-порту 5763
2 - mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --out udp:127.0.0.1:14551 --out udp:10.0.2.15:14550
Подключить TCP:127.0.0.1:5760 source_system=255 Каталог журнала: Журнал телеметрии: mav.tlog MAV> Ожидание пульса от tcp:127.0.0.1:5760 онлайн система 1 СТАБИЛИЗАЦИЯ> Режим СТАБИЛИЗАЦИЯ AP: Калибровка барометра AP: Инициализация APM... AP: калибровка барометра завершена АП: СТАРТ С ЗЕМЛИ Начальный гироскоп** ИНС G_выкл: 0,00, 0,00, 0,00 А_выкл: 0,00, 0,00, 0,00 A_scale: 1,00, 1,00, 1,00
3 - питон hello.py
Имитатор запуска (SITL) Запуск симулятора коптера (SITL) SITL уже загружен и извлечен. Готов к загрузке. Подключение к автомобилю: TCP:127.0.0.1:5760 ВНИМАНИЕ: dronekit: время ожидания соединения истекло, за последние 5 секунд не было сердцебиения
через 30 с
ОШИБКА: dronekit.mavlink: исключение во входном цикле MAVLink Traceback (последний последний вызов): Файл "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/mavlink.py", строка 211, в mavlink_thread_in фн(я) Файл "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py", строка 1371, в прослушивателе self._heartbeat_error) APIException: нет сердцебиения в течение 30 секунд, прерывание. Traceback (последний последний вызов): Файл "hello.py", строка 11, в транспортное средство = соединение (connection_string, wait_ready = True) Файл "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py", строка 3166, при подключении Vehicle.initialize (скорость = скорость, heartbeat_timeout = heartbeat_timeout) Файл "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py", строка 2275, при инициализации поднять APIException('Тайм-аут при инициализации соединения.') dronekit.APIException: тайм-аут при инициализации соединения.
